Az első írásos feljegyzések az ie. II. századból maradtak fenn, Szima Csan említ először „kőtűket”. Sírleletek azonban azt bizonyítják, hogy már 4000 vagy 6000 évvel ezelőtt is alkalmazták ezeket a gyógyító eszközöket, hajdan bambusz szálkákat használtak.

Az első mű, melynek keletkezési ideje jól körülhatárolható az Huang Fu-mi „Rendszeres aku-moxi könyve” (215-282.). Ő használja először az akupunktúrás pontok pontos megnevezését, leírja helyüket és hatásukat.

Európában a módszer először 1657-ben vált ismertté, W. Piso könyvében a holland Jacob de Bondt említi meg a tárgyban szerzett japán megfigyeléseit. 1682-ben jelent meg az egyik első elméleti elképzelést ismertető könyv, Andreas Cleyer: A kínai orvoslás kistükre címmel.

Európába a franciák hozták be az akupunktúrát (Dabry 1963.), Amerikába pedig Osler (1909.).

Az 1960-as évek óta terjedése robbanásszerű. Az akupunktúra fejlődő tudomány, a neurofiziológiai kutatásnak egy új területét hívta életre. Számos laboratóriumi és klinikai vizsgálat folyik, melyek eredményeit tudományos folyóiratokban publikálják. Ennek eredményeként az akupunktúra hozzáférhető és használható a nyugati orvosok számára is.